1.4 안전 장치 교체 시 확인 사항

협동로봇의 구동에 사용되는 로봇, 제어기, 작업 툴, 외부 장치 등이 변경되면 기존의 설정을 재확인하고, 필요 시 다시 설정해야 합니다. 변경되는 장치에 따라 반드시 확인해야 할 안전 기능은 다음과 같습니다.

장치	필수 확인 사항	참고
로봇 각 축 모듈 (모터, 엔코더, 토크센서)	엔코더 옵셋 재설정 토크센서 옵셋 재설정	1.5.1 엔코더 1.5.2 토크센서 점검
메인 제어기 (mini com)	시스템 초기화 안전 관련 기능 전체 재설정	사용 설명서
작업 툴	툴 데이터 확인 안전 툴 모델링 확인 축 부가 중량 확인 툴 I/O 설정 확인	1.5.3 툴 데이터 설정 1.7.2 안전 툴 모델링 사용 설명서 3.2 툴 I/O
외부 입력 장치	안전 I/O 설정 확인	1.8 안전 I/O 신호

[주의]: 로봇 가동 전 설정 사항을 반드시 확인하십시오.