1.9 안전 정지 기능

안전 기능별로 적절한 안전 정지 유형을 설정합니다. 안전 정지 기능은 안전에 위반이 되는 경우 안전한 상태로 만들기 위해 로봇을 정지시키는 것으로 다음의 세 유형이 있습니다. 모든 유형의 안전 정지 기능은 IEC 61800-5-2의 4.2.2.4 요건을 충족합니다.

• 정지0: 모든 조인트 모듈의 모터 전원을 즉시 제거하고 정지

• 정지1: 모든 조인트 모듈의 모터가 감속 후 정지. 이후에 모터의 전원 제거

• 정지2: 모든 조인트 모듈의 모터가 감속 후 SOS (Safe Operating Stop)가 동작. 모든 모터의 전원 공급 유지 상태

기능별 안전 정지 유형을 설정하는 방법은 다음과 같습니다.

1. [설정] 버튼 > [4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 4: 안전 정지 기능] 메뉴를 터치하십시오.

2. 드롭다운 메뉴를 터치하여 정지 유형을 설정한 후 [적용] 버튼을 터치하십시오.

번호	안전 기능	정지 기능
#1	SOS	기본값: 정지0 (고정값)
#2	TCP 위치 위반(안전 영역 위반)	기본 설정값: 정지0
#3	조인트 위치 위반	기본 설정값: 정지0
#4	TCP 속도 위반	기본 설정값: 정지0
#5	조인트 속도 위반	기본 설정값: 정지0
#6	조인트 토크 위반	기본 설정값: 정지0
#7	TCP 힘 위반	기본 설정값: 정지0
#8	TCP 방향 위반	기본 설정값: 정지0
#9	파워 위반 기본	기본 설정값: 정지0
#10	모멘텀 위반	기본 설정값: 정지0
#11	충돌 검지	기본 설정값: 정지0
#12	비상 정지	기본 설정값: 정지0
#13	외부 비상 정지	기본 설정값: 정지0
#14	안전가드 정지	기본 설정값: 정지1 (고정값)

3. 파라미터 값을 확인한 후 [X] 버튼을 터치하거나 티치 펜던트의 <esc> 키를 눌러 설정을 종료하십시오.

[주의]: 위험성 평가를 통해 기능별로 적절한 정지 방법을 설정해야 합니다.