1.7.2 안전 툴 모델링

안전 영역 모니터링에 사용하는 툴로 모델링한 구의 보호 영역 침범 및 작업 영역 이탈 여부를 감시합니다. 안전 툴은 최대 16 개를 설정할 수 있으며 최대 6 개의 구로 모델링할 수 있습니다.

안전 툴은 티치 펜던트에서 설정한 툴 번호로 활성화되므로 [설정 > 3: 로봇 파라미터 > 1: 툴 데이터] 메뉴에서 설정한 툴 데이터를 기반으로 안전 툴을 모델링해야 합니다. 툴 데이터 설정 화면 상단의 TCP 위치 정보를 참고하십시오.

안전 툴 모델링에 사용되는 구는 중심과 반지름으로 구성됩니다. 모델링의 구 중심 위치와 반경은 로봇 플랜지 좌표계(Xf, Yf, Zf)를 기준으로 설정하고 반지름은 툴의 크기 및 최대 TCP 속도에서의 정지 거리를 포함하여 설정합니다.

그림 8 툴 모델링

그림 9 로봇 플랜지 좌표계

그리고 안전 툴 모델링에서는 TCP 방향 제한 기능을 사용하기 위해, 기준 벡터 생성을 위한 회전 각도 및 편차 각도를 설정하여 모니터링용 원뿔을 설정할 수 있습니다.

로봇 좌표계()의 Z방향 벡터를 기준으로 설정된 각도로 회전시켜 기준 벡터()를 설정하여 이로부터 편차 각도()만큼 벌어져 있는 모선들로 이루어지는 원뿔()을 모델링할 수 있습니다. 이와 같은 원뿔의 꼭지점()은 TCP에 위치하며 TCP의 Z방향 벡터()가 모니터링 원뿔을 넘어가면 TCP 방향 제한 기능 위반 에러가 발생합니다.

그림 10 TCP 방향 제한 기능

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 2: 안전 레이아웃] 메뉴의 [툴] 버튼을 터치하면 파라미터 값을 설정할 수 있습니다.

그림 11 안전 툴 모델링 설정 화면

[TCP 복사] 버튼을 이용하면 기준 벡터에 현재 TCP의 Z방향 벡터로 설정할 수 있는 회전 각도값이 적용되므로 기준 벡터 설정 시 용이합니다.

[주의]

• 툴 데이터 변경 시 반드시 안전 툴 모델링에서 설정한 파라미터가 정확한지 다시 확인하십시오. 동일한 툴의 툴 데이터 번호와 안전 툴 모델링 번호는 일치해야 합니다.

• 로봇 레이아웃 설정의 정의는 엘보우에만 해당되므로 안전 영역을 설정하더라도 로봇의 다른 부분이 이 영역을 침범할 수 있습니다.