1.7.1 안전 영역 설정

안전 영역은 툴 및 로봇 엘보우 영역을 모니터링하기 위한 작업 공간 또는 보호 공간입니다. 작업 공간은 모니터링 대상이 자유롭게 움직일 수 있지만 떠날 수는 없는 제한된 공간입니다. 이와 달리, 보호 공간은 모니터링 대상이 진입하면 움직일 수 없는 제한된 공간입니다. 안전 영역이 작업 공간일 경우 안전 조건 번호를 할당하여 이를 활성화할 수 있습니다. 작업 공간에서 안전 조건의 한계값이 초과하여 동작하면 기능별 안전 정지가 활성화됩니다.

그림 6 안전 영역: 작업 공간

그림 7 안전 영역: 보호 공간

안전 영역은 로봇 좌표계를 기준으로 원점의 위치와 길이를 설정하고 정지 거리를 포함하여 구성합니다. 직육면체의 공간으로 최대 12 개까지 추가할 수 있습니다. 안전 공간은 파라미터 설정 또는 안전 I/O 신호에 의해 활성화됩니다.

안전 영역을 설정하는 방법은 다음과 같습니다.

1. [설정] 버튼 > [4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 2: 안전 레이아웃] 메뉴를 터치하십시오.

2. 안전 영역 유형을 선택하고 파라미터 값을 설정한 후 [적용] 버튼을 터치하여 저장하십시오.

번호	설명
	안전 영역의 상세 정보입니다. 영역의 이름과 파라미터 값을 확인 및 설정할 수 있습니다. 설정 정보에 대한 자세한 내용은 “1.7.1.1 안전 영역 파라미터 설정 정보”를 참조하십시오.
	[툴]: 안전 영역 모니터링에 사용하는 툴의 파라미터 값을 설정합니다. 자세한 내용은 “1.7.2 안전 툴 모델링”을 참조하십시오. [로봇]: 안전 공간 모니터링에 사용하는 로봇 모델의 파라미터 값을 설정합니다. 자세한 내용은 “1.7.3 안전 로봇 모델링”을 참조하십시오.
	[적용]: 변경 내용을 저장합니다. [+]/[-]: 새로운 안전 영역을 추가하거나 안전 영역을 삭제합니다. 안전 영역은 최대 12 개까지 추가할 수 있습니다. 안전 영역 목록입니다. 영역 이름을 선택하면 상세 정보를 확인 및 수정할 수 있습니다. [페이지 복사]/[페이지 붙여넣기]: 안전 영역 정보를 복사하여 다른 영역에 붙여 넣습니다. 목록에서 복사할 영역 정보의 이름을 선택하고 [페이지 복사] 버튼을 터치한 후 값을 적용할 영역의 이름을 선택하고 [페이지 붙여넣기] 버튼을 터치하십시오.

3. 파라미터 값을 확인한 후 [X] 버튼을 터치하거나 티치 펜던트의 <esc> 키를 눌러 설정을 종료하십시오.