1.7.3 안전 로봇 모델링

안전 공간 모니터링에 사용하는 로봇 모델입니다. 안전 로봇 모델링은 하나뿐이며 하나의 구체로 구성됩니다.

안전 로봇 모델링에 사용되는 구는 중심과 반지름으로 구성됩니다. 모델링의 구 중심은 로봇 엘보우(축 3: V축)의 위치이고 반지름은 현재 엘보우의 크기 및 최대 TCP 속도에서의 정지 거리를 포함할 수 있을 만큼 커야 합니다.

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 2: 안전 레이아웃] 메뉴의 [로봇] 버튼을 터치하면 파라미터 값을 설정할 수 있습니다.

그림 12 안전 로봇 모델링 설정 화면

파라미터	설명	기본 설정값
이름	현재 선택된 안전 로봇 모델링의 이름 (명칭 문자열, 수정 불가)	Robot
On/Off	모니터링 활성화 여부 (Off= 모니터링하지 않음, On=모니터링함)	Off
반경	구체의 반지름(0 ~ 10,000 (mm))	0 mm