1.10.1 로봇 제한 파라미터 모니터링

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 5: 안전 상태 모니터링] 메뉴의 [로봇 제한] 탭을 선택하여 로봇 제한 기능의 상태를 확인하십시오.

그림 13 협동로봇 안전 상태: 로봇 제한

• [상태]: 안전 상태를 확인합니다.

  협동로봇 안전 기능의 상태를 모니터링할 수 있습니다. 정상이면 Normal이 출력되고 안전 기능 에러 또는 위반 시에는 해당 에러 코드를 확인할 수 있습니다.

• 로봇 제한 기능의 상태를 확인합니다.

  • [TCP 위치]: 각 카테시안 공간(#1~#12)의 상태 및 TCP 위치 모니터링 위반 여부

  • [TCP 속도]: TCP 속도 모니터링 위반 여부

  • [TCP 힘]: TCP힘 모니터링 위반 여부

  • [TCP 방향]: TCP 방향 모니터링 위반 여부

  • [파워]: 파워 모니터링 위반 여부

  • [모멘텀]: 모멘텀 모니터링 위반 여부

  • [충돌]: 충돌 모니터링 위반 여부

  • [SOS]: (안전 정지 감시) SOS 모니터링 위반 여부