1.10.3 안전보드 상태 모니터링

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 5: 안전 상태 모니터링] 메뉴의 [SCM 상태] 탭을 선택하여 안전보드의 상태를 확인하십시오.

그림 15 협동로봇 안전 상태: SCM 상태

• [상태]: 안전 상태를 확인합니다.

  협동로봇 안전 기능의 상태를 모니터링할 수 있습니다. 정상이면 Normal이 출력되고 안전 기능 에러 또는 위반 시에는 해당 에러 코드를 확인할 수 있습니다.

• 안전보드의 상태를 확인합니다.

  • [Main]: SCM의 듀얼 MCU (MCU A, MCU B) 상태 출력

    POWER_ON, INIT_STATE, WAIT_KIENMATICS_INFO, WAIT_DYNAMICS_INFO, WAIT_SAFE_PARAMETER, INITIAL_MONITORING, NORMAL_OPERATION, , STO_STATE_BY_PARAM, STO_STATE_BY_SI, SS1_STATE, SS2_STATE, SOS_STATE, FAULT_STATE

  • [엔코더]: 축별 듀얼 엔코더 상태 출력(Normal, Error, Off)

  • [조인트 토크센서]: 축별 듀얼 JTS 상태 출력(Normal, Error, Off)