1.10.2 조인트 제한 기능 모니터링

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 5: 안전 상태 모니터링] 메뉴의 [조인트 제한] 탭을 선택하여 조인트 제한 기능의 상태를 확인하십시오.

그림 14 협동로봇 안전 상태: 조인트 제한

• [상태]: 안전 상태를 확인합니다.

  협동로봇 안전 기능의 상태를 모니터링할 수 있습니다. 정상이면 Normal이 출력되고 안전 기능 에러 또는 위반 시에는 해당 에러 코드를 확인할 수 있습니다.

• 조인트 제한 기능의 상태를 확인합니다.

  • [위치]: 축별 조인트 위치 모니터링 위반 여부

  • [속도]: 축별 조인트 속도 모니터링 위반 여부

  • [토크]: 축별 조인트 토크 모니터링 위반 여부