1.10.5.1 로봇 위치 위반 시 복구

로봇 위치 위반은 로봇의 위치가 안전 영역을 벗어나는 것으로 TCP 위치, TCP 방향 및 조인트 모니터링 위반이 있습니다. 로봇 위치 위반 시에는 로봇을 물리적으로 움직여 위치를 이동해야 에러를 해제할 수 있습니다.

1. 안전 상태 모니터링 화면에서 [복구 모드] 버튼을 터치하여 복구 모드로 전환하십시오.

2. 티치 펜던트의 인에이블링 스위치를 이용해 모터를 켜십시오.

3. 교시 장치를 이용해 로봇을 안전 영역으로 이동시키십시오.

4. 안전 상태 모니터링 화면에서 각 영역의 상태가 SAFE로 나타나는지 확인하십시오.

5. 복구 완료 시, [복구 모드] 버튼을 터치하여 복구 모드를 해제하십시오.

[주의]: 복구 모드 해제 후 안전 레이아웃 설정 및 작업 프로그램의 티칭 위치를 다시 확인하십시오.