1.10.5.3 로봇 힘 위반 시 복구

로봇 힘 위반은 외부의 힘이 가해지거나 로봇 내부에서 사용하는 힘의 크기가 안전 기준을 초과하는 것으로 TCP 힘, 충돌 검지, 조인트 토크, 파워 및 모멘텀 모니터링 위반이 있습니다. 위반 발생 원인에 따라 에러를 해제할 수 있습니다.

로봇에 외부로부터 힘이 가해져 위반이 발생한 경우

1. 로봇에 힘을 가하는 외부 요인 제거하십시오.

2. 안전 상태 모니터링 화면에서 [복구 모드] 버튼을 터치하여 복구 모드로 전환하십시오.

3. 안전 상태 모니터링 화면에서 각 영역의 상태가 SAFE로 나타나는지 확인하십시오.

4. 복구 완료 시, [복구 모드] 버튼을 터치하여 복구 모드를 해제하십시오.

[주의]: 복구 모드 해제 후 안전 레이아웃 설정 및 작업 프로그램의 티칭 위치를 다시 확인하십시오.

로봇 내부에서 사용하는 힘의 크기가 안전 기준을 초과하여 위반이 발생한 경우

1. 안전 상태 모니터링 화면에서 [복구 모드] 버튼을 터치하여 복구 모드로 전환하십시오.

2. 티치 펜던트의 인에이블링 스위치를 이용해 모터를 켜십시오.

3. 교시 장치를 이용해 로봇을 저부하 자세로 움직이십시오.

4. 안전 상태 모니터링 화면에서 각 영역의 상태가 SAFE로 나타나는지 확인하십시오.

5. 복구 완료 시, [복구 모드] 버튼을 터치하여 복구 모드를 해제하십시오.

[주의]

• 복구 모드 해제 후 로봇 안전 조건 설정, 툴 데이터, 작업 프로그램의 티칭 위치, 토크센서 옵셋을 다시 확인하십시오.

• 에러가 해제되지 않으면 툴 데이터, 툴번호, 안전 조건 설정 및 토크센서 옵셋을 확인한 후 1 ~ 5번 절차를 다시 실행하십시오.