1.3.2 조인트 제한 기능

조인트 제한 기능은 조인트 공간 상에서의 로봇의 움직임을 제한하는 기능으로 지원 기능은 다음과 같습니다.

• 조인트 위치: 로봇이 축별로 특정 범위 내에서만 동작할 수 있도록 범위를 제한

• 조인트 속도: 축별 제한된 속도 이상으로 구동하지 못하게 하여 로봇의 운동량을 제한

• 조인트 토크: 축별 토크의 제한을 통해 로봇의 파워, 힘을 줄여 충돌 시 작업자에게 가해지는 힘과 압력을 제한

[주의] : 작업자 및 사용자는 로봇 주위의 인원 및 장비의 안전을 보장하기 위해 로봇 안전 기능을 구성하기 전에 위험성 평가를 수행해야 하며 평가 결과에 따라 다음 사항을 설정하십시오.

• 비밀번호 등을 설정하여 허가받지 않은 사람의 안전 구성 변경 방지

• 안전 관련 기능 및 인터페이스 설정

• 로봇 가동 전 설정 내용의 정확성 확인

• 모든 안전 기능의 구성 및 설정의 위험성 평가 준수 여부 확인