1.3.1 로봇 제한 기능

로봇 제한 기능은 안전 영역에서의 로봇의 움직임을 제한하는 기능으로 지원 기능은 다음과 같습니다.

• TCP 위치: 로봇의 툴 또는 엘보우를 구로 모델링한 형상이 설정한 영역으로 침범하거나 벗어나는 것을 제한

• TCP 방향: 로봇의 엔드 이펙터와 툴이 향하는 방향이 설정한 방향의 범위를 벗어나는 것을 제한

• TCP 속도: 로봇과 작업자의 충돌을 피할 시간을 확보하도록 로봇의 속도를 저속으로 제한(수동 모드 및 직접 교시 모드에서는 최대 250 ㎜/sec 이하로 동작)

• TCP 힘, 파워, 충돌 검지: 로봇과 작업자의 충돌 발생 시의 힘과 압력을 제한

• 모멘텀: 로봇과 작업자의 충돌 발생 시의 에너지와 충격 하중을 제한