1.6.1 로봇 제한 파라미터

로봇 제한 파라미터는 안전 영역에서 로봇의 구동에 대한 안전 기능을 모니터링하기 위한 한계값입니다. 각 카테시안 스페이스에서 로봇 제한 파라미터가 활성화되어 있으면 항상 모니터링하며 감속 모드가 활성화된 경우에는 조건0을 기준으로 모니터링 합니다. 모니터링 위반 시에는 안전 정지(정지0, 정지1, 정지2)가 즉시 활성화됩니다.

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 1: 안전 조건] 메뉴의 [로봇 제한] 탭에서 파라미터 값을 설정할 수 있습니다.

그림 3 로봇 제한 파라미터 설정 화면

파라미터	설명	기본 설정값
TCP 속도	로봇 좌표계에서의 TCP 속도 제한값 (1 ~ 5,000 (mm/sec))	1500 mm/s
TCP 힘	공구 중심점(TCP)에 가해지는 힘 제한값 (50 ~ 1,000 (N))	150 N
파워	로봇의 기계적 동력 제한값 (80 ~ 1,000 (W))	350 W
모멘텀	로봇의 운동량 제한값(페이로드 제외) (50 ~ 1,000 (kg·m/sec))	50 kg·m/sec
충돌 검지	충돌 검지 기능 민감도(0 ~ 200(%))	100%
감속비	감속 모드(조건0)에서 설정한 속도 (TCP, Joint)의 감속 비율(0 ~ 100(%))	20%

]

• 속도 한계 구성 시에는 반드시 STO 반응 시간을 고려하고 커버를 덮어 충돌 및 부상을 예방하십시오.

• 운동 에너지에 비례하여 속도가 높고 가반 하중이 큰 경우 로봇의 충격량이 커질 수 있으므로 로봇이 외부의 물체와 충돌하는 경우 상당한 수준의 충격이 발생할 수 있습니다. 협동 공간에서는 안전한 속도와 가반 하중을 유지하여 운전하십시오.