5.1 포즈 (pose)

포즈는 hi6 제어기에 기본 내장된 객체형으로서, 로봇의 각 축의 자세, 혹은 툴 끝의 직교좌표와 방향을 표현합니다.

포즈는 생성자 함수 Pose( )를 호출하여 생성합니다. 함수 매개변수들은 모두 위치 매개변수입니다. crd와 cfg는 문자열형이고, 나머지는 모두 숫자형입니다.

cfg요소는 로봇 자세 (configuration)를 지정합니다. 자세한 내용은 Hi6 로봇제어기 조작설명서의 "2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표"를 참조하십시오.

var 포즈변수명 = Pose(j1, j2, j3, …)					# 축 좌표
var 포즈변수명 = Pose(x, y, z, rx, ry, rz, j7, j8,…, crd, cfg)		# base 좌표

6축+부가1축, 직교+부가 1축의 포즈를 생성하는 아래의 예를 참고하십시오.

var po1 = Pose(10, 90, 0, 0, -30, 0, -1240.8)				# 축 좌표
var po2 = Pose(1850, 0, 2010.5, 0, -90, 0, -1240.8, "base", "fl;r2")	# base 좌표

혹은, 1개의 배열 혹은 문자열 매개변수로도 Pose 생성자 함수를 호출할 수 있습니다. 이를 활용해, 파일이나 원격통신으로 얻은 데이터를 포즈로 변환해 사용할 수 있습니다.

var 포즈변수명 = Pose(array)
var 포즈변수명 = Pose(string)

아래의 예를 참고하십시오.

var arr = [10, 90, 0, 0, -30, 0, -1240.8]
var str = "[1850, 0, 2010.5, 0, -90, 0, -1240.8, \"base\", \"fl;r2\"]"
var po3 = Pose(arr)
var po4 = Pose(str)

Pose 객체의 요소들은 다음의 키들로 접근 가능합니다.

키	타입	값 범위	설명	단위, 비고
nj	정수형	1~32	축 개수
j1~j32	실수형	8 바이트 실수 범위	축 값	mm, deg
x, y, z	실수형	8 바이트 실수 범위	직교좌표 값	mm
rx, ry, rz	실수형	8 바이트 실수 범위	좌표계 방향 오일러 각도	deg
crd	문자열형	joint	축 좌표계 (default)
base	베이스 좌표계
robot	로봇 좌표계
u1 ~ u10	사용자 좌표계
cfg	문자열형	s	|S|>=180	; 으로 구분하여, 조합가능 default 는 모든 flag 꺼짐.
r1	|R1|>=180
r2	|R2|>=180
b	|B|>=180
re	rear
dn	down
nf	non-flip
auto	auto (자동 결정)

아래의 예와 같이 포즈 요소값에 접근할 수 있습니다.

po1.j2 = po1.j2 + 5
print po2.z, po2.cfg