5.21 shift_lim문

shift_lim문은 시프트 기능을 사용할 때 안전성을 향상시키기 위하여 로봇이 시프트할 양의 한계치를 설정하는 기능입니다. 설정한 한계치를 초과하는 시프트량이 입력되면 에러를 발생시킵니다.

문법

"shift_lim x=<X시프트 리밋값>,y=<Y시프트 리밋값>,z=<Z시프트 리밋값>

파라미터

• x,y,z : X,Y,Z시프트 리밋값[0~3000,mm]

에러 가이드

• E1196 : 시프트량이 설정된 시프트 리밋값을 초과하였습니다. 시프트량을 줄이거나 시프트 리밋 값을 재조정하십시오.

사용 예

     var po1=Pose(0.691,99.293,24.758,-6.528,-48.574,15.774,0.000)
S1   move P,tg=po1,spd=10%,accu=0,tool=0
     shift_lim x=120,x=200,z=100
     shift crd="base",x=-150,y=70,z=10  # 시프트 리밋 초과 에러 발생
S2   move P,tg=po1,spd=10%,accu=0,tool=0
     end