5.8 coldet문

충돌검지(축별) 기능이 유효로 설정되어 있는 상태에서 로봇의 충돌검지(축별) 레벨을 설정합니다.

충돌검지(축별) 기능의 유/무효 설정과 레벨에 따른 충돌검지 값은 [3: 로봇 파라미터 > 14: 충돌 검지 > 2: 충돌검지(축별) 설정 ]

메뉴에서 설정합니다. (이 메뉴는 충돌검지 기능을 사용할 수 있는 로봇이 선택된 경우에만 나타납니다.)

충돌검지 기능이 유효로 설정되면, coldet 명령이 없으면 레벨 1로 검지하고, coldet 명령이 있으면 다음 coldet 명령을 만날 때까지 해당 레벨로 충돌검지를 실행 합니다. 단, coldet LV=0 으로 설정하면 충돌검지 기능을 무효로 합니다.

수동 조작 모드에서는 기본적으로 레벨 1이 적용 됩니다.

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설명

• 충돌검지 레벨을 설정합니다.

문법

coldet LV=<레벨> 

파라미터

• 레벨값은 0~16까지 설정 가능(0: 무효)

사용 예

• 충돌검지(축별) 기능이 유효로 설정되어 있고, 작업 프로그램이 아래와 같을 때

S1   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
S2   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
     coldet LV=2
S3   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
     coldet LV=3
S4   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
S5   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
     coldet LV=0
S6   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
S7   move P,spd=60%,accu=0,tool=0
     end 

• S1과 S2는 레벨1로 검지 합니다.

• S3는 레벨2로, S4와 S5는 레벨3으로 검지 합니다.

• S6와 S7은 충돌검지를 실행하지 않습니다.

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