5.4 move문

move문은 로봇을 움직이는 프로시져입니다. 형식은 아래와 같습니다.

설명

로봇의 툴 끝이 포즈 위치로 이동합니다.

문법

move <보간>, [tg=<포즈/시프트>], spd=<속도>, accu=<정밀도>

, tool=<툴 번호> [x=<대입문>,] [until <조건식>]

파라미터

항목	의미	기타
보간	P : 축보간, L : 직선보간, C : 원호보간 SP: 정치툴 축보간, SL: 정치툴 직선보간, SC: 정치툴 원호보간
포즈/ 시프트	이동할 목표(target) 자세 (포즈). 숨은 포즈가 있으면 생략됩니다. +나 – 부호를 붙인 시프트식을 지정하면 (숨은포즈+시프트식)이 목표 자세로 적용됩니다.	포즈식 혹은 부호 시프트식
속도	툴 끝의 이동속도. 단위(mm/sec, cm/min, sec, %)를 붙여야 합니다.	산술식.
정밀도	산술식. 낮을수록 정밀함. 0이면 불연속으로 동작	0~7
툴 번호	로봇 동작 시 사용할 툴의 번호.	0~31
대입문	move 출발 시, 수행 할 대입문 왼쪽부터 순차적으로 각 대입문이 수행됩니다.	"<대입문1;대입문2;...>"
조건식	조건식이 참인 순간 로봇동작이 종료되고 지정한 포즈에 도달한 것으로 간주합니다. 조건식의 결과는 result( ) 함수로 얻을 수 있습니다.	0이 아니면 참 0이면 거짓

사용 예

move L,tg=po[0]+sft[1],spd=800mm/sec,accu=0,tool=1
move P,tg=+Shift(0,0,0,0,-10,0),spd=80%,accu=1,tool=3, x="do1=1;do2=2", until di2  (숨은 포즈)
if result() then *sensor_on

티치펜던트의 [기록] 버튼을 누르면 현재로봇 자세로 숨은 포즈 방식의 move문이 기록됩니다. 숨은 포즈의 값은 move 문에 커서를 두고 [속성] 버튼을 눌러 확인하거나 편집할 수 있습니다.

[명령입력] 버튼을 누르고 [모션] 그룹을 연 후 move 메뉴를 선택하면, 포즈 방식의 move문이 기록됩니다.