5.10 softxyz문

센서리스 힘제어 기능으로 사용자가 설정한 환경에서 로봇이 외력에 대해 직교좌표로 유연하게 움직이는 기능입니다.

정확한 기능 사용을 위해 로봇에 부착된 툴 or 부가 중량 정보를 올바르고 정확하게 설정해야 합니다.

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설명

• 센서를 사용하지 않고 외력에 대해 직교좌표 기준으로 로봇이 밀리는 기능

문법

softxyz on, crd=<기준좌표계>
softxyz off  

파라미터

• on : 기능 시작, off : 기능 종료

• crd : 로봇이 밀리는 기준 좌표계 (베이스, 로봇, 툴, 사용자 좌표계)

softxyz on, crd="base"   #베이스 좌표계
softxyz on, crd="robot"  #로봇 좌표계
softxyz on, crd="tool"   #툴 좌표계
softxyz on, crd="user_1" #1번 사용자 좌표계 
softxyz off  

사용 예

예제1) Z방향으로 조립하기 위해 X, Y, Ry 방향으로 밀릴 수 있도록 한 경우

• 좌표계 : 로봇좌표계 기준 (crd="robot")

• 이동 위치(xnr) 제한 설정 : X, Y방향으로 [-50,+50] 범위(mm), Ry방향 [-3,+3] 범위(deg)

• 속도(vel) 제한 설정 : X, Y방향으로 최대 5mm/sec, Ry방향으로 3deg/sec 밀리도록 설정

• 문턱값(thr) 제한 설정 : X방향 3N, Y방향 3N 그리고 Ry방향 1Nm

S1   move P,spd=100mm/sec,accu=0,tool=0
     delay 2.0 # softxyz on 하기 전에 delay 설정 필수  
     softxyz_lim xnr, x=50, y=50, ry=3
     softxyz_lim vel, x=5, y=5, ry=3
     softxyz_lim thr, x=3, y=3, ry=1
     softxyz on, crd="robot"
S2   move P,spd=250mm/sec,accu=0,tool=0
     softxyz off 
     end 

예제2) 사출물 핸들링

• 좌표계 : 로봇좌표계 기준 (crd="robot")

• 위치(pos) 제한 설정 : +Y방향으로 최대 300mm까지, -Y방향으로 최대 200mm 까지 이동

• 속도(vel) 제한 설정 : Y방향으로 최대 150mm/sec 속도로 밀리도록 설정

S1   move P,spd=100mm/sec,accu=0,tool=0
     delay 2.0 # softxyz on 하기 전에 delay 설정 필수  
     softxyz_lim pos, _y=300, y_=200
     softxyz_lim vel, y=150
     softxyz on, crd="robot"
S2   wait ... 
     softxyz off 
     end 

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• softxyz on으로 기능을 사용하기 전에 limit 명령문을 사용하여 pos, xnr, vel, thr 명령어로 최대 밀림거리, 속도 및 직교좌표 문턱값 등을 설정 해야 합니다.

• 외력에 대한 로봇 민감도를 향상시키기 위해 softxyz on 명령어 전에 반드시 delay 명령어로 로봇을 1~2초 가량 정지시켜 놓는 것이 좋습니다.