5.10 softxyz문

센서리스 힘제어 기능으로, 사용자가 설정한 환경에서 로봇이 외력에 대해 직교좌표 기준으로 유연하게 움직이도록 하는 기능입니다.

정확한 동작을 위해 툴 데이터와 부가중량 정보를 반드시 올바르게 설정해야 합니다.

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⚠️ 주의사항

softxyz 기능은 힘 센서를 사용하지 않는 기반 기능이기 때문에, 부드럽고 자연스러운 모션 구현에는 물리적 한계가 존재합니다.

다만, softxyz_lim 설정값을 작업 환경에 맞게 적절히 조절하면 최대한 부드러운 모션을 구현할 수 있습니다.

softxyz_lim (pos / xnr / vel / thr) 값은 로봇이 외력에 반응하는 정도를 직접적으로 결정하므로, 환경 · 조립 공정 · 툴 강성 등에 따라 세밀한 튜닝이 필요합니다.

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설명

• 센서를 사용하지 않고 외력에 대해 직교좌표 기준으로 로봇이 밀리는 기능

문법

softxyz on, crd=<기준좌표계>
softxyz set, dpr=<강성>
softxyz off

파라미터

• on : softxyz 기능 시작

• off : softxyz 기능 종료

• set : softxyz 설정값 변경

• crd : 외력 반응 기준 좌표계

  • 사용 가능: base, robot, tool, user_x

• dpr : 강성(Stiffness) 값

  • 범위: 0.0 ~ 2.0

  • 값이 클수록 단단해져 외력에 덜 밀림

  • 기본값: 1.0

softxyz on,  crd="base"     # 베이스 좌표계 기준
softxyz on,  crd="robot"    # 로봇 좌표계 기준
softxyz on,  crd="tool"     # 툴 좌표계 기준
softxyz on,  crd="user_1"   # 사용자 정의 좌표계 1번

softxyz set, dpr=1.0        # 강성값 설정 (0.0~2.0, 값이 클수록 단단함)
softxyz off                  # 기능 종료 

사용 예

예제1) Z방향으로 조립하기 위해 X, Y, Ry 방향으로 밀릴 수 있도록 한 경우

• 좌표계 : 로봇좌표계 기준 (crd="robot")

• 이동 위치(xnr) 제한 설정 : X, Y방향으로 [-50,+50] 범위(mm), Ry방향 [-3,+3] 범위(deg)

• 속도(vel) 제한 설정 : X, Y방향으로 최대 5mm/sec, Ry방향으로 3deg/sec 밀리도록 설정

• 문턱값(thr) 제한 설정 : X방향 3N, Y방향 3N 그리고 Ry방향 1Nm

S1   move P,spd=100mm/sec,accu=0,tool=0
     delay 2.0 # softxyz on 하기 전에 delay 설정 필수  
     softxyz_lim xnr, x=50, y=50, ry=3
     softxyz_lim vel, x=5, y=5, ry=3
     softxyz_lim thr, x=20, y=20, ry=3
     softxyz on, crd="robot"
S2   move P,spd=250mm/sec,accu=0,tool=0
     softxyz off 
     end 

예제2) 사출물 핸들링

• 좌표계 : 로봇좌표계 기준 (crd="robot")

• 위치(pos) 제한 설정 : +Y방향으로 최대 300mm까지, -Y방향으로 최대 200mm 까지 이동

• 속도(vel) 제한 설정 : Y방향으로 최대 150mm/sec 속도로 밀리도록 설정

S1   move P,spd=100mm/sec,accu=0,tool=0
     delay 2.0 # softxyz on 하기 전에 delay 설정 필수  
     softxyz_lim pos, _y=300, y_=200
     softxyz_lim vel, y=150
     softxyz on, crd="robot"
S2   wait ... 
     softxyz off 
     end 

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정보

• softxyz on을 사용하기 전에 반드시 softxyz_lim 명령을 통해 pos, xnr, vel, thr 값을 설정해야 합니다. (최대 밀림 거리, 속도, 직교좌표 문턱값 설정 필수)

• 외력 민감도를 높이기 위해 softxyz on 실행 전에 delay 명령으로 1~2초 동안 로봇을 정지시켜 두는 것이 좋습니다.

• softxyz 동작 중 떨림이 발생할 경우 다음과 같은 조치를 권장합니다.

  1. thr 값을 높인다

  2. dpr 값을 높인다

  3. vel 값을 낮춘다