5.2 시프트 (shift)

시프트는 hi6 제어기에 기본 내장된 객체형으로서, 포즈에 대한 변경값을 표현합니다.

시프트는 생성자 함수 Shift( )를 호출하여 생성합니다. 함수 매개변수들은 모두 위치 매개변수입니다. crd와 cfg는 문자열형이고, 나머지는 모두 숫자형입니다.

var 시프트변수명 = Shift(j1, j2, j3, …)				# 축 좌표
var 시프트변수명 = Shift(x, y, z, rx, ry, rz, j7, j8,…, crd)		# base 좌표

6축+부가1축, 직교+부가 1축의 시프트를 생성하는 아래의 예를 참고하십시오.

var sft1 = Shift(30, 0, 0, 0, -5.8, 0, -120)				# 축 좌표
var sft2 = Shift(0, 0, 55.2, 0, -5, 0, -120, "base")			# base 좌표

혹은, 1개의 배열 혹은 문자열 매개변수로도 Shift 생성자 함수를 호출할 수 있습니다. 이를 활용해, 파일이나 원격통신으로 얻은 데이터를 시프트로 변환해 사용할 수 있습니다.

var 시프트변수명 = Shift(array)
var 시프트변수명 = Shift(string)

아래의 예를 참고하십시오.

var arr = [30, 0, 0, 0, -5.8, 0, -120]
var str = "[0, 0, 55.2, 0, -5, 0, -120, \"base\"]"
var sft3 = Shift(arr)
var sft4 = Shift(str)

Shift 객체의 요소들은 다음의 키들로 접근 가능합니다.