5.5 mkucs함수 - 사용자좌표계

설명

세 개의 포즈 혹은 한 개의 포즈로 사용자좌표계를 생성하는 명령어입니다.

• 세 개의 포즈로 생성시 지정된 스텝 순서에 따라 원점포즈, 방향포즈, 평면포즈로 사용자 좌표계를 생성합니다.

• 스텝 순서를 지정하지 않으면 원점포즈, X방향포즈, XY평면포즈로 사용자 좌표계를 생성합니다.

• 한 개의 포즈로 생성시 원점포즈로 사용자 좌표계를 생성하며 위치/방향은 해당 포즈 값을 기준으로 생성합니다.

• 계산할 수 없는 경우, 에러가 발생하면서 job 실행이 중단됩니다.

문법

<결과변수> = mkucs(<사용자좌표계 번호>,<원점포즈>,<스텝순서>,<방향포즈>,<평면포즈>)
또는
<결과변수> = mkucs(<사용자좌표계 번호>,<원점포즈>)

파라미터

항목	의미	기타
결과변수	백그라운드 수행 결과 0: 성공적으로 완료됨. -1: 사용자 좌표계 생성 실패함.	변수
사용자좌표계 번호	생성할 사용자좌표계의 번호	[1~20]
스텝 순서	하기 3개의 포즈에 대한 순서, 미지정시 "OXY"로 동작 (예시) "OXY" : 원점 포즈, X축상 포즈, XY평면상 포즈 "OYZ" : 원점 포즈, Y축상 포즈, YZ평면상 포즈	문자열
원점포즈	원점에 위치한 포즈	포즈변수
방향포즈	X, Y, Z축에 위치한 포즈	포즈변수
평면포즈	XY, YZ, ZX의 평면에 위치한 포즈	포즈변수

리턴값

값	의미	기타
0	성공

에러 가이드

• E14613 : 티칭 된 포즈의 개수가 부족할때 발생합니다. 1개 혹은 3개의 포즈를 입력하여 주십시오.

• E14614 : 사용자좌표번호가 숫자가 아닐때 발생합니다. 사용자좌표번호를 다시 지정하십시오.

• E14615 : 사용자좌표번호가 1~20 사이의 숫자가 아닐 때 발생합니다. 사용자좌표번호를 변경하십시오.

• E1011 : 티칭 된 포즈간 거리가 너무 가까울때 발생합니다. 각 점간 거리가 1mm이하일 때 발생합니다. 포즈간 거리값을 수정하여 주십시오.

• E1012 : 티칭 된 세 개의 포즈가 일직선상에 있을때 발생합니다.

사용 예

   var p_origin=Pose(0,0,0,0,0,0,"base")
   var p_xaxis=Pose(100,0,0,0,0,0,"base")
   var p_xyplane_=Pose(100,100,0,0,0,0,"base")
   var uc1 = mkucs(1,p_origin,p_xaxis,p_xyplane)
   var uc2 = mkucs(2,p_origin)
   var uc3 = mkucs(1,"OXY",p_origin,p_xaxis,p_xyplane)
   end