5.11 softxyz_lim문

softxyz_lim 명령어는 softxyz on 기능 사용 전 파라미터 값을 미리 설정 해야 합니다.

사용자는 활성화 되는 로봇의 직교좌표 거리 제한, 위치, 속도 및 문턱값등을 설정 할 수 있습니다.

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설명

• softxyz 파라미터를 설정합니다.

문법

softxyz_lim pos,_x=<+X거리>,x_=<-X거리>,_y=<+Y거리>,y_=<-Y거리>,_z=<+Z거리>,z_=<-Z거리> 
softxyz_lim vel,x=<X속도>,y=<Y속도>,z=<Z속도>,rx=<Rx속도>,ry=<Ry속도>,rz=<Rz속도> 
softxyz_lim xnr,x=<X거리>,y=<Y거리>,z=<Z거리>,rx=<Rx거리>,ry=<Ry거리>,rz=<Rz거리> 
softxyz_lim thr,x=<X문턱값>,y=<Y문턱값>,z=<Z문턱값>,rx=<Rx문턱값>,ry=<Ry문턱값>,rz=<Rz문턱값> 

파라미터

• softxyz_lim pos : 로봇이 이동할 수 있는 직교좌표 최대 거리를 설정합니다. (X,Y,Z방향) [mm]

• softxyz_lim vel : 로봇이 동작하는 직교좌표 최대 속도를 설정합니다. (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz방향) [mm/sec] or [deg/sec]

• softxyz_lim xnr : 로봇이 이동할 수 있는 직교좌표 최대 거리와 각도를 제한합니다. (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz방향) [mm] or [deg] (로봇의 최대 동작영역은 pos와 xnr의 합집합으로 결정됩니다.)

• softxyz_lim thr : 로봇이 이동하기 위한 직교좌표 힘 문턱값을 설정합니다. (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz방향) [N] or [Nm]

사용 예

• +X방향200[mm], -Y방향100[mm], +Z방향300[mm]로 이동하는 최대 거리를 설정합니다.

softxyz_lim pos, _x=200, y_=100, _z=300

• Z방향 최대 이동 속도를 40mm/sec로 설정합니다.

softxyz_lim vel, z=40

• X방향으로 이동하는 최대 거리를 -200[mm]에서 200[mm]로 설정합니다.

softxyz_lim xnr, x=200

• 직교좌표 Y방향의 힘 문턱값을 10[N]으로 설정합니다.

softxyz_lim thr, y=10