5.12 softjoint문

센서리스 힘제어 기능으로 사용자가 설정한 환경에서 로봇이 외력에 대해 축 좌표로 유연하게 움직이는 기능입니다.

정확한 기능 사용을 위해 로봇에 부착된 툴 or 부가 중량 정보를 올바르고 정확하게 설정해야 합니다.

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설명

• 센서를 사용하지 않고 외력에 대해 축 좌표 기준으로 로봇이 밀리는 기능

문법

softjoint on
softjoint off  

파라미터

• on : 기능 시작

• off : 기능 종료

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• softjoint on 기능을 사용하기 전에 softjoint_lim 명령문을 사용하여 유연하게 움직이려고 하는 축 번호(j), 유연함 정도(sft), 제한 각도(ang) 및 문턱값(thr)등을 미리 설정해야 합니다.

• 외력에 대한 로봇 민감도를 향상시키기 위해 softjoint on 명령어 전에 반드시 delay 명령어로 로봇을 1~2초 가량 정지시켜 놓는 것이 좋습니다.