10.1.12 speed_out문

speed_out문은 로봇의 현재 이동속도에 비례하는 값을 계산한 후 지정한 변수에 대입하는 프로시져입니다. 보간이 L이나 C로 지정된 move문을 실행하는 동안에만 동작합니다.

설명

로봇이 현재 이동하는 속도에 비례하는 값을 계산한 후 이 결과값을 지정된 변수에 대입합니다. 하기의 명령문이 수행되었다면 그림과 같이 현재 로봇의 이동속도 x에 대응하는 y의 값을 계산해서 dow10에 대입합니다. ... speed_out on,min_spd=100,max_spd=2000,min_val=10,max_val=100,var=dow10

문법

speed_out <on/off>,min_spd=<최소속도>,max_spd=<최대속도>,min_val=<최소값>,max_val=<최대값>,var=<산술변수>

파라미터

항목	의미	기타
on/off	실행할 구간을 지정
min_spd	로봇 이동 최소 속도를 지정 [mm/s]
max_spd	로봇 이동 최대 속도를 지정 [mm/s]
min_val	로봇 이동 최소 속도에 대응하는 값을 지정
max_val	로봇 이동 최대 속도에 대응하는 값을 지정
var	계산된 값을 저장할 변수를 지정	산술변수

사용 예

   move P,spd=30%,accu=0,tool=1
   speed_out on,min_spd=100,max_spd=2000,min_val=10,max_val=100,var=dow10
   move L,spd=30mm/s,accu=0,tool=1
   move L,spd=30mm/s,accu=0,tool=1
   speed_out off
   move P,spd=30%,accu=0,tool=1
   end