10.1.5 intr_def문

intr_def문은 인터럽트 조건과 감시 구간, 그리고 인터럽트 발생시 실행할 프로그램을 지정하는 프로시져입니다.

설명

인터럽트 기능이란 프로그램 호출의 한가지 종류입니다. 로봇이 인터럽트 감시 구간에서 작업할 경우, 기 정의된 인터럽트 조건을 만족하면 기 정의된 프로그램을 호출하여 실행합니다. 이 호출된 프로그램의 실행이 종료되면 다시 이전 실행하던 프로그램의 위치로 돌아와 계속 작업을 수행합니다.

기능 요약

• 인터럽트 감시 구간에서만 동작합니다.

• 인터럽트 조건식으로는 산술식을 모두 지원합니다.

• 인터럽트 프로그램 수행 중 또 다른 인터럽트 처리(다중 인터럽트)도 허용합니다.

인터럽트 삭제시점

하기의 조작이 발생되는 경우에는 모든 정의된 인터럽트가 자동으로 삭제됩니다.

• 'R0 : 태스크 리셋' 수행시

• 프로그램의 처음 실행시

• 스텝이나 펑션 변경후 기동시

문법

intr_def <on/off>,no=<인터럽트 번호>,var=<인터럽트 조건>,val=<조건 일치값>,job=<호출 프로그램>,[once]

파라미터

항목	의미	기타
on/off	인터럽트를 정의하거나 정의된 인터럽트를 삭제 on: 새로운 인터럽트 정의. off: 정의된 인터럽트 삭제. (3번째 이후의 파라미터 무시됨)	문자열식
인터럽트 번호	정의 또는 삭제할 인터럽트 번호를 지정	산술식(1~8)
인터럽트 조건	인터럽트를 발생시킬 조건식을 정의	변수
조건 일치값	인터럽트 발생을 위한 인터럽트의 조건식의 값	산술식
호출 프로그램	인터럽트 발생시 호출할 프로그램 번호	산술식
[once]	옵션 파라미터로 인터럽트 감시 구간내에서 인터럽트가 수회 발생하더라도 모두 처리하지 않고 처음 발생한 인터럽트 1회만 처리하고자 할때 사용	문자열식

에러 가이드

• E1351 : 이미 정의된 인터럽트 번호에 대해서 삭제없이 재정의하는 경우에 발생합니다. 작성된 프로그램을 확인하십시오.

사용 예

   intr_def on,no=1,var=di5,val=1,job=24,once #인터럽트 정의
   move P,spd=30%,accu=3,tool=1
   move L,spd=30mm/s,accu=3,tool=1
   ...
   move L,spd=30mm/s,accu=3,tool=1
   move P,spd=30%,accu=3,tool=1
   intr_def off,no=1 #인터럽트 삭제
   move P,spd=30%,accu=3,tool=1
   end