10.1.16 brake_check문

brake_check문은 각 축별 모터에 토크를 적용하여 브레이크가 정상 동작하는지 진단하기 위한 프로시져 입니다.

설명

• Hold 테스트 브레이크가 체결된 상태에서 축별로 3초간 토크를 적용하는 동안 모터 각도의 변화량이 기준치 이하인지 검사합니다.

• Release 테스트 브레이크가 해제된 상태에서 축별로 3초간 토크를 적용하는 동안 모터 각도의 변화량이 기준치 이상인지 검사합니다.

문법

brake_check  
brake_check os=<에러출력신호> 
brake_check job=<복귀 프로그램>
brake_check os=<에러출력신호>,job=<복귀 프로그램>

파라미터

항목	의미	기타
에러 출력 신호	각도 변화량이 기준값을 벗어날 경우 출력할 신호 - 지정 시 경고가 발생하고 신호가 출력됨 - 미지정 시 에러가 발생함	변수
복귀 프로그램	각도 변화량이 기준값을 벗어날 경우 수행할 프로그램 번호	변수

설정 항목

• 모드 기준값 설정 모드와 진단 모드 수행 여부를 설정할 수 있습니다.

• 시험 항목 축별로 Hold, Release 테스트 수행 여부를 설정할 수 있습니다.

• 토크 적용 비율(%) 축별로 토크를 얼마나 적용시킬지 설정할 수 있습니다.

• 에러 감지 기준 진단 모드에서 수행 시 축별로 에러를 감지할 기준 각도를 설정할 수 있습니다. 기준값 설정 모드로 수행 시 자동 설정됩니다. 엔지니어 권한 이상에서만 수정 가능합니다.

에러 가이드

• E1509 : 브레이크 검사가 6초 이내에 완료되지 않은 경우 발생합니다.

• E1510 : 브레이크 해제가 되지 않은 경우 발생합니다.

• E1525 ~ E1527 : 복귀 프로그램이 없거나 구성이 다른 경우 발생합니다.

• E1529 : 로봇 이동 중, 독립 실행 중 등으로 브레이크 검사 불가한 상태인 경우 발생합니다.

• E1530 : 브레이크 검사 실행이 지연된 경우 발생합니다.

• E21005/W21005 : Hold 검사 시 각도 변화량이 Release 검사 시 각도 변화량보다 큰 경우 발생합니다.

사용 예

   var v0
   move P,spd=50%,accu=3,tool=1
   brake_check os=do50,job=9000    # 에러 발생 시 do50 출력 및 9000번 작업 프로그램 수행
   end

• 제품 동작 중에는 작동 범위 내에 들어가거나 로봇을 만지지 마십시오. 상해의 위험이 있습니다.