10.1.4 triggout문

triggout문은 신호출력 시점을 선출(-) 혹은 후출(+)할 수 있게 조정할 수 있는 프로시져입니다.

설명

contpath 1이나 2로 설정되어 명령어를 연속 처리하는 구간에서 지령위치가 목표위치(Accuracy OK)에 도착하면 발생하는 신호출력 시점을 선출(-) 혹은 후출(+)할 수 있게 조정할 수 있습니다.

문법

triggout <출력변수>,val=<출력값>,time=<선출/후출 시간>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,x=<X방향 절대위치>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,y=<Y방향 절대위치>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,z=<Z방향 절대위치>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,j=<tcp 또는 축방향 상대거리>

파라미터

항목	의미	기타
출력변수	출력신호에 대응하는 변수 범용출력에 대응하는 do, dob, dow, dol, dof 변수 전용출력에 대응하는 so, sob, sow, sol, sof 변수	변수
출력값	단일신호 출력(do, so)의 경우 0이면 off, 0이 아니면 on	산술식
선출/후출 시간	-10.00 ~ 2.00 [s] (-)인 경우 목표위치 도달 전 신호가 출력되며 (+)인 경우 도달 후 출력됩니다.	산술식
선출/후출 거리	-3000 ~ 3000 [mm] (-)인 경우 목표위치 도달 전 신호가 출력되며 (+)인 경우 도달 후 출력됩니다.	산술식
x, y, z방향 절대위치	-3000 ~ 3000 [mm]	산술식
tcp 또는 축방향 상대거리 tcp : j=0인 경우, 축방향 : j=1 이상인 경우	tcp : -3000 ~ 3000 [mm], 축방향 : -3000 ~ 3000 [mm] or [deg] (-)인 경우 상대거리 도달 전 신호가 출력되며 (+)인 경우 도달 후 출력됩니다.	산술식

사용 예

   move L,spd=300mm/s,accu=3,tool=1
   triggout do1,val=1,time=-0.5  #스텝도달 0.5초전에 do1을 on
   triggout do1,val=1,dist=-100.0,j=0  #tcp가 스텝위치와 상대거리 -100mm 도달시 do1을 on
   triggout do1,val=1,dist=-3.0,j=1  #1축이 스텝위치와 상대거리 -3.0deg 도달시 do1을 on
   triggout do1,val=1,x=-100.0  #X좌표값이 -100mm 도달시 do1을 on
   triggout do1,val=1,x=-100.0,y=-100.0  #X, Y의 좌표값이 -100mm 도달시 do1을 on
   move L,spd=30%,accu=2,tool=1
   end