10.1.2 tonl문

tonl문은 시작과 종료 사이의 스텝들에 대해 위치보정을 수행하기 위한 프로시져입니다.

설명

좌표 변환 관계를 알고있는 경우, 별도의 좌표변환 관계 계산없이 변환관계를 입력하는 경우에 적용하는 기능입니다.

R=[x,y,z,rx,ry,rz]

자세 행렬의 경우 Rot_z.Rot_y.Rot_x의 순서로 적용됩니다.

문법

tonl <시작/종료>,<시프트량>

파라미터

항목	의미	기타
시작/종료	온라인 좌표변환 시작/종료 on: 시작 off: 종료	on/off
시프트량	시프트할 양	시프트변수

사용 예

   global sft
   enet1.recv msg # 이더넷 통신으로 시프트량 수신
   sft=Shift(msg)
   tonl on,sft
   move L,spd=50mm/s,accu=0,tool=1
   move L,spd=10mm/s,accu=0,tool=1
   move L,spd=50mm/s,accu=0,tool=1
   tonl off