10.1.7 gasp_check문

gasp_check문은 로봇에 장착된 가스스프링의 압력을 추정하여 정상 범위에 있는지 확인합니다.

설명

• 압력을 추정하기 위해 가스스프링이 장착된 축을 현재 위치에서 -20도만큼 왕복 운전합니다.

• 추정된 압력을 변수에 저장하여 모니터링할 수 있습니다.

• 사용자가 정상 압력과 오차 허용 범위를 입력할 수 있습니다. 추정 압력이 범위를 초과한 경우 설정한 신호를 출력할 수 있습니다.

문법

gasp_check pres=<추정 압력>,ref=<기준 압력>,tol=<허용오차>
gasp_check pres=<추정 압력>,ref=<기준 압력>,tol=<허용오차>,os=<에러출력신호>

파라미터

항목	의미	기타
추정 압력	추정된 가스스프링 압력이 저장되는 변수[bar]	변수
기준 압력	에러 발생 기준이 될 정상 압력[bar]	변수
허용오차	기준 압력 대비 허용할 오차[bar]	변수
에러출력신호	에러가 발생한 경우 출력시킬 신호	출력변수

에러 가이드

• E21011 : 추정된 가스스프링 압력이 최소 에러 기준보다 낮을 경우 발생합니다.

• E21012 : 추정된 가스스프링 압력이 최대 에러 기준보다 높을 경우 발생합니다.

• E21013 : 가스스프링 검사 기능을 지원하지 않는 로봇인 경우 발생합니다.

사용 예

   var v0
   move P,spd=50%,accu=3,tool=1
   gasp_check pres=v0,ref=120,tol=20,os=do50    # 측정 압력이 100 ~ 140 bar인 경우 정상
   end

• 가스스프링이 장착된 로봇에서만 지원되는 기능입니다.

• 정확한 추정을 위해 기능 사용 전 축별 부가중량 설정 및 부하추정 기능이 선행되어야 합니다.