1.8 안전 기능

로봇의 안전 시스템은 [ISO13849-1:2015]의 안전성능(PL)=d Cat3와 [IEC62061:2005]의 안전무결성수준(SIL) 레벨2을 만족시키기 위해 이중화(HFT=1) 설계되었으며, 안전 관련 디바이스의 상태를 지속적으로 모니터링합니다. 자가진단에 의한 에러 검출 또는 안전 관련 신호가 입력되면 위험성평가에 의해 결정된 정지 분류에 따라 로봇을 정지시킵니다. 또한, 안전회로의 이중화 스위치 중 어느 하나라도 활성화 되었을 경우 모터 구동 전원과 브레이크 구동 전원을 차단하여 안전한 상태가 되도록 합니다. 해당 상태에 대한 정보는 티칭펜던트를 통해 확인 가능합니다.

[위험]: 안전 회로는 어떠한 방법으로든 결코 무시하거나, 수정, 변경되지 않도록 하십시오.

로봇의 안전 관련 주요한 기능은 아래와 같습니다.