1.5.2 토크센서 점검

협동로봇의 안전 기능 중 힘/동력에 대한 진단은 각 축에 부착된 토크센서를 기반으로 수행하므로 토크센서 옵셋이 반드시 수행되어야 합니다. 로봇 출하 시 토크센서 옵셋을 수행하지만 이 값이 정확하지 않은 경우 토크센서 옵셋을 수행해야 합니다.

1. 스텝 위치를 기록 및 변경 후 프로그램을 실행하여 로봇의 각 축이 중력의 영향을 받지 않는 자세(0, 90 -90, 90, 0, 0 [deg])로 축을 이동하십시오.

• 중력의 영향을 받지 않는 자세는 설치 각도에 따라 달라집니다.

  지면과 수평한 방향으로 설치한 경우 중력의 영향을 받지 않는 자세는(0, 90, -90, 90, 0, 0 [deg])입니다. 설치 각도가 이와 다른 경우에는 Lower frame이 경사의 방향과 동일하도록 1축의 각도를 변경해야 합니다.

그림 1 지면 설치 시 로봇 자세(0, 90, -90, 90, 0, 0[deg])

그림 2 벽면 설치 시 로봇 자세(90, 90, -90, 90, 0, 0[deg])

• 안전 기능 위반으로 정지 발생 시 복구 모드 상태에서 조그로 각 축을 이동시키십시오. 복구 모드에 대한 자세한 내용은 “1.10.5 복구 모드”를 참조하십시오.

스텝의 위치 기록 및 변경에 대한 자세한 내용은 “Hi6 제어기 조작 설명서”의 “2.3.2 스텝 위치 기록 및 변경”을 참고하십시오.

2. [설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 1: 안전 조건] 메뉴의 [조인트 제한] 탭에서 조인트 토크 제한의 현재 값을 확인하십시오.

3. 현재 토크센서 데이터값이 절대값 1보다 작으면 메뉴를 종료하고, 데이터값이 절대값 1보다 크면 토크센서 옵셋을 수행하십시오.