1.6.2 조인트 제한 파라미터

조인트 제한 파라미터는 로봇의 조인트 공간에서 안전 기능을 모니터링하기 위한 한계값입니다. 각 카테시안 스페이스에서 조인트 제한 파라미터가 활성화되어 있으면 항상 모니터링하며 감속 모드가 활성화된 경우에는 조건0을 기준으로 모니터링합니다. 모니터링 위반 시에는 안전 정지(정지0, 정지1, 정지2)가 즉시 활성화됩니다.

그림 4 조인트 제한 설정 예(S축)

[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 1: 안전 조건] 메뉴의 [조인트 제한] 탭에서 파라미터 값을 설정할 수 있습니다.

그림 5 조인트 제한 파라미터 설정 화면

파라미터	설명	기본 설정값
조인트 각도 제한	각 관절의 각도 제한값 (-360.0 ~ 360.0 (deg))	로봇 소프트리밋과 동일
조인트 속도 제한	각 관절의 각속도 제한값 (1.0 ~ 500.0 (deg/sec))	축 최고속과 동일
조인트 토크 제한	각 관절의 토크 제한값 (-500.0 ~ 500.0 (Nm))	축 최대 토크와 동일

[주의]: 속도 한계 구성 시에는 반드시 STO 반응 시간을 고려하고 커버를 덮어 충돌 및 부상을 예방하십시오.