2.3.1.2 포즈

포즈는 위치를 기록하는 인수입니다. [명령입력] 버튼을 이용하여 이동 명령 move를 입력한 경우는 tg(target) 인수에 포즈식을 지정해야 합니다. [기록] 버튼을 이용해 move문을 입력한 경우에는 tg 인수가 나타나지 않습니다. [기록] 버튼을 터치하는 순간의 로봇 본체의 위치와 자세가 기록되는데 JOB 편집 화면에는 표시되지 않으므로 이것을 숨은 포즈라고 합니다.

Hi6 티치 펜던트 화면 우측의 메뉴 버튼을 이용하여 포즈를 입력하는 방법은 다음과 같습니다.

• [명령입력] 버튼을 터치한 후 [MOTION]을 선택하고 명령문 입력하십시오.

• [속성] 버튼을 터치한 후 현재의 로봇 포즈 속성을 설정하고 [OK] 버튼 터치하십시오.

포즈 변수와 쉬프트 변수는 다음의 형식으로 저장됩니다.

포즈 변수	쉬프트 변수
(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, {좌표계}, {config.})	(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, {좌표계})
{좌표계}: "base" = 베이스 좌표계 "robot" = 로봇 좌표계 "user{n}" = 사용자 좌표계(n은 번호) "joint" = 축 좌표계 "encoder"= 엔코더	{좌표계}: "base" = 베이스 좌표계 "robot" = 로봇 좌표계 "user{n}" = 사용자 좌표계(n은 번호) "joint" = 축 좌표계