7.4.2 축 원점

각 축의 기구학적 원점 위치를 등록할 수 있습니다.

1. [3: 로봇 파라미터 > 2: 축 원점] 메뉴를 터치하십시오.

2. 각 축의 기구학적 원점 위치를 설정하십시오.

번호	설명
	각 축의 기구학적 원점 위치의 상세 정보입니다. 축의 엔코더와 위치를 설정할 수 있습니다. S축: 로봇과 주변 지그의 설치 상황에 따라 S축 원점을 변경합니다. R1축: 툴의 부착 방향에 따라 R1축 원점을 변경합니다. H, V, R2, B축: 자동 캘리브레이션 기능을 이용하여 자동으로 설정할 수 있습니다.
	[OK]: 변경 내용을 저장합니다. [적용]: 선택된 축 정보에 선택한 원점 위치를 적용합니다. [전체적용]: 모든 축 정보에 선택한 원점 위치를 적용합니다.

• 축 원점 설정은 로봇의 직교 동작 정확도에 영향을 미칩니다. 가능한 한 정확한 값으로 변경하십시오.

• 축 원점 설정이 변경되면 기존에 작성된 프로그램의 위치가 변경되므로 축 원점 설정은 반드시 초기 설치 단계에서만 실행하십시오.

• 엔코더 옵셋 설정이 변경되면 축 원점을 새로 설정해야 하므로 반드시 엔코더 옵셋 설정을 완료한 후에 축 원점을 설정하십시오.

공장 출하 시에는 각 축의 기구학적 원점 위치가 표준값(0X400000)으로 설정되어 있습니다.