7.6.2 로봇 타입 선택
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1. [5: 초기화 > 2: 로봇타입 선택] 메뉴를 터치하십시오. 또는 Hi6 티치 펜던트 화면 우측 상단의 [메커니즘] 버튼을 터치하십시오.
2. 로봇 모델 선택창에서 로봇을 선택한 후 [확인] 버튼을 터치하십시오.
로봇 모델 목록을 스크롤하여 모델명을 확인하거나 모델명을 직접 입력하여 검색할 수 있습니다.
로봇 용도 버튼을 터치하면 해당 용도에 속한 로봇만 목록에서 확인할 수 있습니다.
신규 로봇 모델을 선택하면 기계 파라미터 파일(hi6_porj.json)이 초기 설정값으로 복원되고 각종 이력 파일도 초기화됩니다.
주행축이나 서보건과 같은 부가축이 포함된 시스템을 선택한 경우, 부가축의 개수를 설정하십시오. 부가축이 없이 로봇축만으로 구성된 시스템의 경우에는 0을 입력하면 됩니다.
로봇 본체와 제어기는 하나의 시스템으로 구성되어 출하됩니다. 이 때문에 로봇 제어기에는 시스템을 함께 구성하는 로봇의 구동 용량에 맞는 드라이브가 장착됩니다.
시스템을 초기화하여 재설정할 경우에는, 공장 출하 시에 초기값으로 설정된 로봇 모델을 반드시 확인하여 올바른 모델로 설정하십시오.
3. Hi6 티치 펜던트 화면 우측 하단의 [즐겨찾기] 버튼을 터치한 후 즐겨찾기 창의 입력 영역에 314를 입력하고 [확인] 버튼을 터치하십시오.
엔지니어 모드(Engineer Mode)에서는 상태 표시줄에 엔지니어 모드 아이콘( )이 깜빡입니다.
엔지니어 모드에서 잘못 설정하면 로봇 시스템에 심각한 문제가 발생할 수 있으므로 주의하시기 바랍니다.
4. Hi6 티치 펜던트 화면 우측 하단의 [설정] 버튼 > [3: 로봇 파라미터 > 4: 엔코더 옵셋] 메뉴를 터치하십시오.
5. 엔코더 옵셋 보정을 수행하십시오. 로봇 위치가 기준 자세가 아니더라도 모터를 켜기 위해서는 임시로 엔코더 옵셋을 설정해야 합니다.
엔코더 옵셋 설정은 통상적으로 로봇을 기준 자세로 이동한 상태에서 수행합니다.
시스템 초기화 시에는 로봇의 위치가 기준 자세가 아니어도 엔코더 옵셋 설정을 수행하십시오. 그렇지 않으면 모터가 켜지지 않아 로봇을 구동할 수 없습니다.
6. 제어기의 전원을 껐다가 켠 후 모터에 전원을 공급하십시오.
7. 수동 모드에서 저속으로 안전하게 로봇을 기준 자세로 움직인 후 5 ~ 6번 단계를 참조하여 다시 엔코더 옵셋 보정을 수행하십시오.
엔코더 옵셋 설정에서는 현재 엔코더의 위치가 0X400000으로(16 진수) 설정됩니다.
모터가 고장 나 교체할 경우 같은 위치에서 엔코더 옵셋 설정을 수행하면 기록된 프로그램을 동일하게 사용할 수 있습니다.
8. 티치 펜던트의 <프로그램> 키를 눌러 프로그램 9999번을 선택한 후 한 스텝을 기록하십시오. 로봇을 기준 위치로 간편하게 이동할 수 있습니다.
협동로봇 초기화에 대한 자세한 내용은 “협동로봇 안전 기능 설명서”를 참조하십시오.
시스템을 초기화하려면 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하십시오.
시스템을 초기화하면 제어 파라미터 파일, 기계 파라미터 파일을 포함한 모든 데이터와 프로그램이 삭제됩니다. 시스템을 초기화하기 전에 데이터를 백업해 두면 필요한 경우 복원하여 사용할 수 있습니다. 데이터 백업과 복원에 대한 자세한 내용은 “4.2.5 데이터 백업”과 “4.2.6 데이터 복원”을 참조하십시오.
